Cetatea dateaza din timpul lui Burebista, cand s-ainceput constructia (80 - 44 i.Hr.), fiind finalizata in timpul urmasilor acestuia. Accesul la aceasta este dificil, cetatea fiind inconjurata din treiparti de prapastii, singura cale de acces fiind dinspre est. Prin amplasarea ei geografică, cetatea controla accesul spre Grădiştea de Munte dinspre Valea Streiului.

 
Ea face parte din categoria asezarilor de munte civile dacice, fiind ridicata pe terase protejate de ziduri din blocuri de calcar, construite in tehnica specifica tuturor fortificatiilor dacice din Munţii Orastiei. Asezarea contine mai mult locuinte civile si religioase, fara rol defensiv.

Cetatuia de la Costesti este un punct de reper deosebit pentru istoria geto-dacilor, fiind prima cetate construită după o planimetrie si o tehnica noua de influenta elenistica (ziduri din blocuri din piatră de talie cu parament dublu), pastrand in acelasi timp elemente ale sistemul vechi de fortificare, santuri si valuri de pamant.

Devastata in timpul primului razboi daco-roman, in 102 p. Chr., cetatea este rapid restaurata si apoi definitiv distrusa si parasita in anul 106 p. Chr., odata cu cucerirea Daciei de catre romani, ruinele ei fiind ulterior utilizate drept cariera de piatra pentru ridicarea castrelor.

Cetatea de pe inaltimea Blidaru ,formata din doua incinte ,de fapt doua cetati legate organic una de alta, este prevazuta cu sase turnuri ,platforme de lupta si un turn -locuinta in mijlocul uneia din incinte, precum si cu o serie de depozite si asezari gospodaresti. Aprovizionarea cu apa a acetatii era asigurata printr-o monumentala cisterna patrulatera, cu ziduri duble sau intreite, adanca de peste 5m, construita in partea de nord-vest. Este vorba de o constructie unicat in lumea dacica si construita, mai mult ca sigur, de catre un mester roman sau sub indrumarea acestuia.

Cetatea in ansamblu era o adevarata capodopera defensiva a acelor vremuri, toate constructiile din interiorul sau putand fi folosite in lupta cu un eventual inamic. Pana si plafoanele incaperilor erau astfel concepute incat sa sustina masini de razboi care sa traga asupra asediatorilor. Ingenios este si sistemul portilor consecutive. Astfel, in cazul in care prima poarta de lemn ceda, inamicul se lovea de spatele unui zid de aparare fiind nevoit sa alerge in jurul acestuia pentru a ajunge la cea de a doua poarta.

Cetatea datand din sec. al II-lea i.Hr. a fost construita in aceeasi perioada cu cetatile din muntii Sebesului pentru a apara accesul dusmanilor ce ar fi putut veni dinspre sud, prin Defileul Jiului. De fapt, pierderea cetatii de la Banita, in primul razboi daco-roman, din 101-102, a permis armatei romane sa avanseze pe drumul catre capitala regatului, Sarmizegetusa Regia, fapt atestat de existenta castrelor de mars romane de la Jigurul Mare si Comarnicel.

Zona Muntiilor Orastiei este delimitata de raurile Strei, Mures si Sebes. Desi denumirea geografica a muntiilor este acceea de Muntii Sureanu, cea Muntii Orastiei sunt este folosita de istorici si arheologi, pornind de la orasul cu acelasi nume. Zona este extrem de bogata in zacaminte de fier, insa lipsa resurselor de hrana si materiale de constructii a dus de-a lungul timpului la dezvoltarea comertului cu localitatile din Valea Muresului, bogate in piatra si cu un sol fertil.